Der KPA EtherCAT Slave Stack ist ein Software-Stack, der entwickelt wurde, um die Markteinführungszeit für Unternehmen zu minimieren, die Interesse an der Partizipation am dynamisch wachsenden EtherCAT-Markt haben. Die Konzeption ermöglicht den Einsatz auf verschiedenen Mikrocontrollern, Zentraleinheiten (CPUs) oder digitalen Signalprozessoren (DSPs) mit oder ohne Betriebssystem. Der KPA EtherCAT Slave Stack wird als Quellcode oder als kompilierte Bibliothek bereitgestellt.

Erfüllung der EtherCAT-Normen

KPA EtherCAT Slave Stack unterstützt alle Funktionen, die in den EtherCAT-Standards definiert sind. Jede neue Version wird mit der letzten veröffentlichten und allen internen Versionen des EtherCAT Conformance Test Tools (CTT) validiert, da die koenig-pa GmbH ein Mitglied der Technical Working Group Conformance ist.

EtherCAT-Funktionen:

  • Mailbox-Protokolle: CoE, EoE, FoE, SoE VoE
  • Distributed Clocks (DC)
  • Unterschiedliche Scan-Raten

Portabilität

Der KPA EtherCAT Slave Stack kann als Software-Stack mit einem eingebetteten Hardware Abstraction Layer (typischerweise implementiert durch OSAL und einen Treiber-Teil) dargestellt werden. Dieser Stack kann für die einfache Unterstützung eines beliebigen EtherCAT-ASICs und der Kommunikationsschnittstelle (PDI) zwischen ASIC und einem Mikrocontroller verwendet werden.

Schnittstellen

  • Kompatibel mit allen Beckhoff EtherCAT-Slave-Controllern (ESC):
    • ASIC ET 1xxx
    • IP-Core
  • IRQ-Handling von Hardware-Ereignissen
  • Polling von Mailbox und Prozessabbild
  • Statisches Objektverzeichnis (OD) mit Zeiger aus der Applikation
  • Unterstützung von Intel- und Motorola-Datenformaten

Optimierte Speichernutzung für Embedded-Plattformen

Die Menge des verwendeten Arbeitsspeichers ist vom Anwendungsdesign und der Größe des Objektverzeichnisses (OD) abhängig. Beispielsweise bei statischer OD-Nutzung (Build auf Basis des Quellcodes):

RAM-Größe:

>= 3 KB für Basic-Paket
>= 8 KB für das Standard-Paket

ROM (Flash) Größe:

>= 55 KB für das Basispaket
>= 64 KB für das Standard-Paket

Um die endgültige Größe der Anwendung zu minimieren, kann der KPA EtherCAT Slave Stack außerdem durch Bearbeiten der Konfigurationsdatei angepasst werden. Zum Beispiel ist es möglich, Mailbox EoE, Mailbox VoE und Mailbox FoE zu deaktivieren.

Ready-to-use Lösungen

Auf der Basis des KPA EtherCAT Slave Stack werden verschiedene EtherCAT-Slaves implementiert.

Der KPA EtherCAT Slave Stack kann fertige Lösungen für bestimmte Plattformen und Betriebssysteme enthalten, wie z. B.:

Plattformen:

  • SAB 80x16x (Infineon)
  • XMC4800 (Infineon)
  • MicroBlaze (Xilinx)
  • Sitara AM335x mit integriertem ESC in PRUs (Texas Instruments)
  • C2000 (Texas Instrumente)
  • STM32 (ST)
  • NIOS II (Intel FPGA/Altera)
  • ARM 3 – 9, ATmega128 (Atmel)
  • PPC 52xx, MPC8536 (Freescale)

Betriebssysteme:

  • Linux (mit/ohne RT-Preemption-Patch)
  • Linux mit Xenomai
  • QNX
  • SYS-BIOS
  • VxWorks
  • Windows
  • INtime
  • RTX/RTX64
  • OS-los

  KPA EtherCAT Slave Stack Flyer

Das KPA EtherCAT Slave Stack Development Kit (SSDK) ist eine komplette Werkzeugkette, die den KPA Slave Stack selbst, das KPA EtherCAT Studio und den KPA EtherCAT Master für Windows und andere Betriebssysteme enthält. Innerhalb des SSDK stellt koenig-pa auch Beispiele zur Demonstration verschiedener PDI-Anwendungen zur Verfügung.

  KPA EtherCAT Slave Stack Development Kit Flyer

KPA EtherCAT Slave Stack

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