KPA EtherCAT Slave Stack ist ein Software-Stack, der für den Einsatz auf Mikrocontrollern, CPUs oder DSPs mit oder ohne Betriebssystem entwickelt wurde. Er wird sowohl als Quellcode als auch als kompilierte Bibliothek angeboten.

Allgemein

  • Code in „C“ geschrieben
  • Kleiner Footprint für 8 und 16 Bit Mikrocontroller:
    • SAB 80x16x (Infineon)
    • XMC4800 (Infineon)
    • MicroBlaze (Xilinx)
    • Sitara AM335x mit integriertem ESC in PRUs (Texas Instruments)
    • C2000 (Texas Instruments)
    • STM32 (ST)
    • NIOS II (Intel FPGA/Altera)
    • ARM 3 – 9, ATmega128 (Atmel)
    • PPC 52xx, MPC8536 (Freescale)
  • Unterstützte Betriebssysteme:
    • Linux (mit/ohne RT-Preemption-Patch)
    • Linux mit Xenomai
    • QNX
    • SYS BIOS
    • VxWorks
    • Windows
    • INtime
    • RTX/RTX64
    • OS-los
  • Abhängig von der Größe des Objektverzeichnisses und des Prozessabbilds
    • ROM (flash) Größe >= 64kB Standard (55kB Basic)
    • RAM-Größe >= 8kB Standard (3kB Basic)
  • SSDK enthält verschiedene Beispiele, um die Verwendung von PDI zu demonstrieren
  • Basierend auf dem KPA EtherCAT Slave Stack sind verschiedene EtherCAT-Slaves implementiert

  KPA EtherCAT Slave Stack Development Kit Flyer (208,9 KiB, 1.099 hits)

  KPA EtherCAT Slave Stack Flyer (276,4 KiB, 1.084 hits)

Schnittstellen

  • Kompatibel mit allen Beckhoff EtherCAT Slave Controllern (ESC):
    • ASIC ET 1xxx
    • IP-Kern
  • IRQ-Handling von Hardware-Ereignissen
  • Polling von Mailbox und Prozessabbild
  • Statisches Objektverzeichnis (OD) mit Zeiger aus der Applikation
  • Unterstützung von Intel- und Motorola-Datenformaten

EtherCAT-Funktionen

  • Mailbox-Protokolle: CoE, EoE, FoE, SoE VoE
  • Verteilte Taktgeber (DC)
  • Verschiedene Scan-Raten

KPA EtherCAT Slave Stack Lieferoptionen

Erweiterte Funktionen

  • Abstraktion des Betriebssystems
    • Hardware-Abstraktionsschicht statt separater „Definitionen“
    • Operating System Abstraction Layer zur Anpassung an Betriebssysteme
  • Laufzeitgenerierung/-änderung des Objektverzeichnisses (OD) unter Verwendung von Standard-xml-Dateien oder kundenspezifischen OD-Beschreibungsdaten aus dem ROM, Flash-Speicher oder dem EEPROM des ECS
  • Live-Trace der Code-Ausführung für effizientes Debugging und Diagnose
  • Verschiedene Scanraten für den Austausch von Prozessabbildern
  • Virtuelle NIC-Unterstützung (optional)
  • Schnittstellenkartentreiber (optional)

Lieferpaket

  • Quellcode-Lizenz zur uneingeschränkten Nutzung1
  • Als kompilierte Bibliothek2, Implementierungsbeispiel für Linux POSIX enthalten
  • Dokumentation und Beispielanwendungen
  • 1 Jahr technischer Support und Unterstützung bei Konformitätstests inklusive

1 nur für das Produkt 7040 0002
2 nur für die Produkte 7040 001, 3-8

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