Config „Simple“:
64Bytes Rahmen, 1 LRD / 1 LWR, kein DC, keine Mailbox (EK1100 – EL1004 – EL2004)

Config „Complex“:
1 Vollbild (1514Bytes Frame für PDO), LRD / LWR Befehle, DC, Mailbox über EVENT (EK1100-EL1004-EL2004-EL1252-EL3102-EL4102-EL6751-EL6751)

Test Platform:
CPU: Intel® Core i7-3770 CPU 3.40 GHz 3.39GHz
NIC: Intel® Gigabit CT desktop adapter
RAM: 8GB

1. Vergleich der Master-Performance-Ergebnisse auf verschiedenen RTOS, aber auf dem gleichen Prozessor Intel Core i7 (Single-CPU-Kern für alle Master-Threads)

Config „Simple“:
INtime RTX qnx vxworks" xenomai
Zyklus-Zeit Master in [µs] 100 100 100 100 100
Jitter, in [±µs] 5 2 7 10 1
Antwortzeit Slave (mittl.), in [±µs] 43 32 43 33 22
CPU Auslastung in [%] 16 21 21 21 13,3
Config „Complex“:
INtime RTX qnx vxworks" xenomai
Zyklus-Zeit Master in [µs] 200 200 200 200 200
Jitter, in [±µs] 4 2 3 4 1
Antwortzeit Slave (mittl.), in [±µs] 170 150 171 166 154
CPU Auslastung in [%] 10 12 13 13 3,8

2. Beste Master-Performance-Ergebnisse werden mit verschiedenen RTOS, bei gleichem Prozessor (Single CPU-Kern für alle Master-Threads) erzielt

Config „Simple“:
INtime RTX qnx vxworks" xenomai
Zyklus-Zeit Master in [µs] 50 50 100 100 50
Jitter, in [±µs] 10 3 7 10 1
Antwortzeit Slave (mittl.), in [±µs] 43 32 43 33 22
CPU Auslastung in [%] 31 41 21 21 27,5
Config „Complex“:
INtime RTX qnx vxworks" xenomai
Zyklus-Zeit Master in [µs] 200 200 200 200 200
Jitter, in [±µs] 4 2 3 4 1
Antwortzeit Slave (mittl.), in [±µs] 170 150 171 166 154
CPU Auslastung in [%] 10 12 13 13 3,8

3. Vergleich der Leistung des Masters beim Betrieb auf demselben Board, aber mit unterschiedlichen Methoden der Datenübertragung
(z. B. mit Hardware timed send).

Über Linux-Treiber Über den PRUSS-Treiber Über PRUSS mit Hardware timed send
Master-Zykluszeit, µs min 232 – max 1705 min 823 – max 1167 min 999 – max 1000
Antwortzeit der Slaves (Durchschnitt), µs 348 176 7
CPU-Auslastung (Durchschnitt), % 47 32 29

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