Wir stellen Ihnen das neueste Release 2.6.3506 von KPA EtherCAT Master 2 für Xenomai 3.1 vor. Seit der Version 2.6.1602 enthält diese Version eine Reihe neuer Funktionen und Verbesserungen, die alle darauf zugeschnitten sind, die Leistung und die Möglichkeiten von Anwenderlösungen zu steigern:
- Automatische Berechnung der DC-Slaves
Es wurde die automatische Berechnung der Anzahl der gleichzeitig zu verarbeitenden DC-Slaves anhand der geladenen ENI-Datei hinzugefügt.
- DC-Offset-Berechnung
DC-Offset-Berechnung in Chunks wurde hinzugefügt. Die Begrenzung der Anzahl der gleichzeitig zu verarbeitenden DC-Slaves wird mit einem neuen INI-Parameter dc.slave.processing.count festgelegt.
- Überprüfung der Mailboxgröße
Die Standard-Lesegröße der Mailbox wurde hinzugefügt. Sein Wert entspricht dem Wert des neuen INI-Parameters mailbox.defaultreadsize. Die Größe des Mailbox-Headers, 6 Bytes, wird als Standardwert für diesen Parameter verwendet.
- Instrumentierte Erstellung
Von nun an ist es möglich, Master auf instrumentierten Build umzuschalten, der es erlaubt, Kernel Traces zu erhalten.
- Prozessabbild-Client ungültig machen
Änderung des Process Image (PI) Client Status auf ungültig bei ENI-Neuladen im Master-Kern hinzugefügt. Außerdem wurde der Callback PARAM_PI_INVALIDATED_NOTIFICATION zum PI-Prozessor und PI-Client-Prozessor hinzugefügt, um den Benutzer darüber zu informieren, dass der PI-Prozessor (oder PI-Client) nach dem ENI-Neuladen in einen ungültigen Zustand übergeht. Diese ungültigen Prozessoren werden dann von der Anwendung zerstört. Um die Verwendung des neuen Callbacks zu zeigen, stellen wir ein neues Beispiel 54_InvalidProcessImage zur Verfügung.
- Process Image Client Überlauf
Die Callbacks PARAM_PI_ON_OVERFLOW und PARAM_PICLIENT_ON_OVERFLOW wurden zu Process Image (PI) Processor und PI Client Processor hinzugefügt, um den Benutzer über einen PI Processor (oder PI Client) Overflow (Lesen und Schreiben) zu informieren. Um die Verwendung von Callbacks bei PI Processor Lese- und Schreibüberlauf zu zeigen, stellen wir ein neues Beispiel 53_ProcessImageOverflow.
- DC-Beschreibung in der API-Hilfe
Eine Beschreibung der Distributed Clock (DC)-Funktionalität wurde der API-Hilfe hinzugefügt. Sie enthält die allgemeinen Hinweise, Schritte der DC-Initialisierungsprozedur, Slave-Synchronisierung und externe Synchronisation. Sie finden die entsprechende Seite im Abschnitt Master-Funktionen.
- Aktualisierung der Paketnamen
Die Namen der Master-Pakete (MDK, MRT, MIP) wurden aktualisiert. Die Toolchain-Einstellungen wurden zu den Paketnamen hinzugefügt.
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