Die folgenden Befehle – basierend auf PLC Open Part 1, Part 4 und Part 5 – gelten für zwei Gruppen von Achsen. Für die meisten Befehle sind auch einachsige Bewegungsbefehle möglich. Das Standard Koordinatensystem (CS) ist das Maschinenkoordinatensystem (MKS).
Kommandos: API basierend auf PLC Open:
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