功能特性
ETG 合规性
KPA EtherCAT Slave Stack 完全符合 EtherCAT Technology Group (ETG) 规范。 每个版本都使用官方 EtherCAT Conformance Test Tool (CTT) 进行验证，以确保与最新的 EtherCAT 标准完全一致。
EtherCAT 功能
- Mailbox 协议：CoE、EoE、FoE、SoE、VoE
- 分布式时钟 (DC)
- 不同的扫描速率
硬件平台
KPA EtherCAT Slave Stack 可以作为带有嵌入式硬件抽象层的软件协议栈（通常通过 OSAL 和驱动部分实现），可轻松支持任何 EtherCAT ASIC 以及 ASIC 与微控制器之间的通信接口 (PDI)。
接口
- 兼容任何 Beckhoff EtherCAT Slave Controllers (ESC)：
- ASIC ET 1xxx
- IP-Core
- 硬件事件的 IRQ 处理
- Mailbox 和 Process Image 轮询
- 由应用程序提供指针的静态 Object Dictionary (OD)
- 支持 Intel 和 Motorola 数据格式
优化的内存使用
RAM 的使用量取决于应用设计和 Object Dictionary (OD) 的大小。例如，在使用静态 OD（基于源代码构建）的情况下：
RAM: >= 8 KB
ROM (flash): >= 64 KB
此外，为了最小化应用程序的最终大小，可以通过编辑配置文件来自定义 KPA EtherCAT Slave Stack。例如，可以停用 Mailbox EoE、Mailbox VoE 和 Mailbox FoE。
KPA EtherCAT 生态系统的一部分
KPA EtherCAT Slave Stack 2 包含 KPA EtherCAT Studio 2 用于系统配置，为您提供完整的开发、测试和验证工具链。
通过该生态系统，您可以：
- 更快地开发和调试 EtherCAT 设备
- 在真实的 EtherCAT 环境中测试互操作性
- 使用最新的 ETG 标准验证一致性
- 自信地从原型过渡到量产
关键改进
与其前代版本相比，KPA EtherCAT Slave Stack 2 提供：
- 在 CPU、DSP 和微控制器之间具有更广泛的可移植性
- 对最新 ETG 标准的更高符合性
- 针对嵌入式平台优化的内存使用
- 面向长期开发的可持续基础
即用型集成包
KPA EtherCAT Slave Stack 2 提供一系列可直接使用的集成包——预先集成、验证并针对特定操作系统和硬件平台进行优化。每个包都可加快评估速度，缩短上市周期，并提供稳定且符合 ETG 标准的 EtherCAT 协议实现。
可用的集成包：
- FreeRTOS / TI LP-AM243 – 已验证集成包
- Linux (PREEMPT_RT) / Beckhoff FC1100 PCI card – 已验证集成包
- No-OS / Infineon XMC4800 – 已验证集成包
- Custom OS / Hardware – 可根据需求提供
该协议栈架构可以轻松适配客户特定的硬件和其他操作系统，包括 Xenomai、RTX64、QNX 和 INtime。 可根据客户需求提供集成服务。
每个 KPA EtherCAT Slave Stack 2 的集成包都提供 三个版本 —— 从免费评估到完整专业部署。
选择最符合您项目阶段的版本：
Evaluation（试用版）用于测试和验证，Consumer 用于即用型集成，Professional 提供完整源代码访问和自定义功能。
