KPA Motion Control是用于软件开发的一套库,用于位置控制设备。KPA Motion Control专为自动化工业、医学和其他应用领域设计,用于控制机器或机器人的运动部件,例如数控(CNC)机器。它符合PLCopen规范,不依赖于特定的驱动模型或供应商,提供了一个标准的运动接口,可在各种系统中使用。KPA Motion Proxy Development Kit(MoPDK)提供了对产品功能的远程使用。MoPDK允许在客户端使用非实时操作系统控制驱动,而运动控制则在服务器端使用实时操作系统进行。

系统兼容性

KPA Motion Control以“C”接口的形式实现为库,并不限于任何特定的CPU架构。此外,该架构包含操作系统抽象层(OSAL),可以适应任何操作环境。KPA Motion Control已经支持Windows、Linux、INtimeQNX。其他操作系统可以根据要求进行支持。

三维轴、同步轴和单轴运动控制

KPA Motion Control提供了创建用于管理门户系统和具有复杂轨迹的三维轴运动的自定义应用程序的可能性。

在线生成最优时间轨迹。

KPA Motion Control的内部算法在每个运动周期生成最优时间轨迹。

最优时间算法将任意当前运动状态转换为期望的目标运动状态,考虑到运动约束。生成的轨迹在时间上是最优的,并以一种同步的方式,使所有选定的自由度(DOF)同时达到其目标运动状态。

在线生成最优时间轨迹可以提高任务的效率。

受加速度限制的运动。

KPA Motion Control有助于减少设备磨损、噪音和运动中的负载幅度。位置的时间依赖性在整个路径上具有连续的一阶和二阶导数。

操作系统抽象层。

KPA Motion Control由于开发的操作系统抽象层(OSAL),与各种系统兼容。

OSAL提供了一个应用程序编程接口(API),允许KPA Motion Control利用操作系统(OS)在带有OS环境或不带OS环境下运行。它被设计用于处理操作系统接口之间的差异。

任何依赖于OSAL的KPA Motion Control组件都不包含OSAL接口的具体实现。该实现被构建为静态库,并应与用户应用程序链接。因此,OSAL API的实现仅在应用程序编译时解析。

KPA Motion Control允许引入自定义的OSAL实现,并在用户特定环境中使用KPA Motion Control的功能。

总线抽象层。

总线抽象层(BUSAL)允许与基于CiA402/DS402、SERCOS等不同配置文件的驱动程序进行交互。BUSAL是KPA Motion Control的模块化组件。它引入了一个用于与物理或虚拟驱动程序进行通信的开放接口。BUSAL允许将机器的移动部件视为轴。它由几个内置模块组成。用户可以实现自己的模块来处理任何实际或虚拟设备作为驱动器。

适用于各种CPU。

KPA Motion Control支持多核CPU的多线程处理,同时也针对低端CPU进行了优化。

原生EtherCAT总线支持。

通过一套完整自主开发的主驱动程序提供EtherCAT总线支持。

符合行业标准。

koenig-pa GmbH是PLCopen Group的投票会员,PLCopen Group是一个独立的全球组织,根据用户需求提供工业自动化的效率。KPA Motion Control支持PLCopen控制规范,并具有额外的扩展功能。

与KPA Automation softPLC集成。

KPA Motion Control与KPA Automation softPLC集成,可以通过图形界面分配驱动器控制逻辑,无需编写代码。

运动配置工具。

KPA Motion Control配备了Motion Configuration Utility(运动配置工具)- KPA EtherCAT Studio的插件。KPA EtherCAT Studio允许通过Motion Configuration Utility进行运动应用程序的配置,该工具生成具有相应设置的INI文件。

  KPA EtherCAT Starter Kit Flyer (285,7 КиБ, 39 hits)

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工作流程。

KPA Motion Control以包含文档、头文件、库和示例的存档形式交付。

KPA Motion Control