Mailbox模块

KPA Master Core的Mailbox模块使用协议来处理服务数据对象(SDO)、数据传输和数据交换。根据EtherCAT标准,已经支持以下协议:

  • CAN application protocol over EtherCAT (CoE)
  • Ethernet over EtherCAT (EoE)
  • Servo Profile over EtherCAT (SoE)
  • File Access over EtherCAT (FoE)
  • Vendor specific Profile over EtherCAT (VoE)
  • ADS over EtherCAT (AoE)

过程映像模块

过程映像地址由配置工具生成的EtherCAT网络信息(ENI)文件提供。从控制/处理任务中访问过程映像是通过主站接口进行的。

Distributed Clocks Module

Distributed Clocks(DC)模块使得所有EtherCAT设备(主站和从站)始终共享相同的EtherCAT系统时间。这是通过补偿偏移和漂移时间实现的。更多详情请参阅KPA EtherCAT主站同步传单(KPA EtherCAT Master Synchronization Flyer)。

  KPA EtherCAT Master Synchronization Flyer (235,4 КиБ, 75 hits)

帧调度器模块 — PDO的不同扫描率

在配置工具中,用户为每个从站单独定义了扫描率。帧调度器模块通过将帧转发给EtherCAT网络驱动程序来管理EtherCAT帧的速率。