KPA EtherCAT Master Stack Benchmark

Config «Simple»:
64Bytes Frame, 1 LRD / 1 LWR, No DC, No Mailbox (EK1100 – EL1004 – EL2004)

Config «Complex»:
1 Full frame (1514Bytes frame for PDO), LRD / LWR commands, DC, Mailbox via EVENT (EK1100-EL1004-EL2004-EL1252-EL3102-EL4102-EL6751-EL6751)

Test Platform:
CPU: Intel® Core i7-3770 CPU 3.40 GHz 3.39GHz
NIC: Intel® Gigabit CT desktop adapter
RAM: 8GB

1. 1. 比较在不同实时操作系统（RTOS）上运行的主控制栈性能结果，但在相同目标Intel Core i7上运行（所有主控制栈线程都在单个CPU核心上）。

Master cycle time, µs	100	100	100	100	100
Jitter, ±µs	5	2	7	10	1
Slave response time (avg), µs	43	32	43	33	22
CPU load (avg), %	16	21	21	21	13,3

Config «Complex»:

Master cycle time, µs	200	200	200	200	200
Jitter, ±µs	4	2	3	4	1
Slave response time (avg), µs	170	150	171	166	154
CPU load (avg), %	10	12	13	13	3,8

2. 在不同实时操作系统（RTOS）上运行的最佳主控制栈性能结果，但在相同目标上（所有主控制栈线程都在单个CPU核心上）。

Config «Simple»:

Master cycle time, µs	50	50	100	100	50
Jitter, ±µs	10	3	7	10	1
Slave response time (avg), µs	43	32	43	33	22
CPU load (avg), %	31	41	21	21	27,5

Master cycle time, µs	200	200	200	200	200
Jitter, ±µs	4	2	3	4	1
Slave response time (avg), µs	170	150	171	166	154
CPU load (avg), %	10	12	13	13	3,8

3. 比较在相同板上运行主控制栈时，采用不同的数据传输方式的性能
(例如，Hardware timed send).