Hauptmerkmale<\/h2>\n\n- 3D-Achsen-, synchronisierte Achsen- und Einzelachsenbewegungssteuerung<\/b> zur Ausf\u00fchrung komplexer Trajektorien<\/li>\n
- Online-Generierung zeitoptimaler Trajektorien<\/b> f\u00fcr erh\u00f6hte Effizienz<\/li>\n
- Begrenzte Ruckbewegungsprofile<\/b>, um mechanischen Verschlei\u00df, Vibrationen und Belastungseinwirkungen zu reduzieren<\/li>\n
- Bus Abstraction Layer (BUSAL) f\u00fcr die Integration mit unterschiedlichster Hardware<\/b><\/li>\n
- Multi-Core-CPU-Unterst\u00fctzung<\/b> f\u00fcr Intel- und ARM-Architekturen<\/li>\n
- Einfache Integration in das EtherCAT-Netzwerk mit unserem umfassenden KPA EtherCAT Master Stack<\/a><\/li>\n
- Schrittmotorsteuerung \u00fcber Step\/Dir-Schnittstelle<\/li>\n
- Konform mit PLCopen-Standards<\/b> als stimmberechtigtes Mitglied der PLCopen-Gruppe<\/li>\n
- Erweiterte Funktionen durch zwei Betriebsmodi \u2013
\nCyclic Synchronous Torque (CST) Modus f\u00fcr zentrale Steuerung
\nCyclic Synchronous Position (CSP) Modus f\u00fcr dezentrale Steuerung<\/li>\n - Motion Blending<\/b> f\u00fcr sanfte \u00dcberg\u00e4nge ohne Zwischenstopps<\/li>\n
- Zahlreiche PLCopen-Funktionsbausteine<\/b> implementiert (Teile 1, 4), einschlie\u00dflich Einzelachsen- und koordinierter Mehrachsensteuerung<\/li>\n
- Erweiterte \u00dcbergangsmodi zwischen Bewegungssegmenten<\/li>\n
- M\u00fcheloses softwarebasiertes Getriebe f\u00fcr die Kopplung von Slave-Achsen an Master-Achsen<\/li>\n
- Kurvenscheibenprofil-Implementierung f\u00fcr eine vereinfachte Slave-Achsensteuerung<\/li>\n
- G-Code-Interpretationsunterst\u00fctzung zur erleichterten CNC-Maschinenprogrammierung<\/li>\n
- DXF-Dateiimport zur direkten Erstellung von Bewegungsprogrammen aus CAD-Software<\/li>\n
- Kontinuierliche Trajektorienaktualisierung f\u00fcr Echtzeitanpassungen<\/li>\n
- Softwarebasierte Achsenbegrenzungskonfiguration f\u00fcr erh\u00f6hte Sicherheit<\/li>\n
- Virtuelle Achsenunterst\u00fctzung f\u00fcr Entwicklung und Tests ohne physische Hardware<\/li>\n
- Riemenachsen mit Modulo-Positionierung<\/li>\n
- Echtzeit\u00fcberwachung der Positionsabweichung<\/li>\n<\/ul>\n
[\/vc_column_text][\/vc_column][vc_column width=“1\/3″][vc_video link=“https:\/\/youtu.be\/QiGMvESNvrE?list=PLksNFXpTK7uOqAuQQROh_dk80aWlapYc6″][vc_column_text el_class=“rowdiraction“]<\/p>\n
Workflow<\/h2>\n
![\"KPA](\"\/images\/KPA_Motion_Control_Library.png\")
<\/a>
\nKPA Motion Control wird als Archiv geliefert, das Dokumentation, Header-Dateien, Bibliotheken und Beispiele enth\u00e4lt.<\/em>[\/vc_column_text][vc_message icon_fontawesome=“far fa-file-pdf“ css_animation=“none“]KPA Motion Control Flyer<\/a>[\/vc_message][\/vc_column][\/vc_row][vc_row][vc_column][vc_column_text]<\/p>\nVorteile<\/h2>\n\n- Hardwareunabh\u00e4ngige Architektur<\/li>\n
- Komplexe Bewegungsprofile<\/li>\n
- Einfache Integration \u00fcber BUSAL<\/li>\n
- EtherCAT- und PLCopen-Unterst\u00fctzung f\u00fcr Konnektivit\u00e4t<\/li>\n
- Erh\u00f6hte Effizienz durch zeitoptimale Trajektoriengenerierung und Multi-Core-Optimierung<\/li>\n
- Engagierter Support durch unser Engineering-Team<\/li>\n<\/ul>\n
[\/vc_column_text][\/vc_column][\/vc_row][vc_row disable_element=“yes“][vc_column width=“3\/4″][vc_column_text css=“.vc_custom_1693818480689{margin-bottom: 15px !important;}“]<\/p>\n
KPA Motion Control ist ein Bibliothekssatz, der in der Softwareentwicklung f\u00fcr Positionssteuerungsger\u00e4te verwendet wird. KPA Motion Control wurde speziell f\u00fcr die Automatisierungsindustrie, die Medizin und andere Anwendungsbereiche entwickelt, in denen es notwendig ist, die beweglichen Teile von Maschinen oder Robotern, z. B. CNC-Maschinen, zu steuern. Sie entspricht der PLCopen-Spezifikation und ist nicht auf ein bestimmtes Antriebsmodell oder einen bestimmten Hersteller angewiesen, sondern bietet eine Standard-Bewegungsschnittstelle. Demnach ist die Verwendung in verschiedenen Systemen m\u00f6glich. Die Fernnutzung der Produktfunktionen wird durch das KPA Motion Proxy<\/a> Development Kit (MoPDK) erm\u00f6glicht. Das MoPDK erm\u00f6glicht die Steuerung von Antrieben mit einem Nicht-Echtzeit-Betriebssystem auf der Client-Seite, w\u00e4hrend die Bewegungssteuerung in einem Echtzeit-Betriebssystem auf der Server-Seite erfolgt.<\/p>\n[\/vc_column_text][\/vc_column][vc_column width=“1\/4″][vc_column_text el_class=“rowdiraction“]<\/p>\n
\n\n- Neue Funktionen in Versionen<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n
[\/vc_column_text][\/vc_column][\/vc_row][vc_row disable_element=“yes“][vc_column][vc_column_text]<\/p>\n
System-Kompatibilit\u00e4t<\/h2>\n
KPA Motion Control ist als Bibliothek mit einer „C“-Schnittstelle implementiert und nicht an eine bestimmte CPU-Architektur gebunden. Dar\u00fcber hinaus enth\u00e4lt die Architektur eine Betriebssystem-Abstraktionsschicht (OSAL), die eine Anpassung an jede Betriebsumgebung zul\u00e4sst. KPA Motion Control unterst\u00fctzt bereits Windows<\/strong>, Linux<\/strong>, INtime<\/strong> und QNX<\/strong>. Andere Betriebssysteme sind auf Anfrage erh\u00e4ltlich.<\/p>\n3D-Achsen, synchronisierte Achsen und einachsige Bewegungssteuerung<\/h2>\n
KPA Motion Control bietet die M\u00f6glichkeit, kundenspezifische Anwendungen f\u00fcr die Verwaltung von Portalsystemen und 3D-Achsenbewegungen mit komplexen Trajektorien zu erstellen.<\/p>\n
Online-Generierung der zeitoptimalen Trajektorie<\/h2>\n
Interne Algorithmen von KPA Motion Control erm\u00f6glichen die Erzeugung zeitoptimaler Trajektorien bei jedem Bewegungszyklus.<\/p>\n
Der zeitoptimale Algorithmus wandelt einen beliebigen aktuellen Bewegungszustand in den gew\u00fcnschten Zielbewegungszustand um, wobei die Bewegungseinschr\u00e4nkungen ber\u00fccksichtigt werden. Die resultierenden Trajektorien sind zeitoptimal und so synchronisiert, dass alle ausgew\u00e4hlten Freiheitsgrade (DOF) gleichzeitig ihren Zielbewegungszustand erreichen.<\/p>\n
Durch die Online-Generierung der zeitoptimalen Trajektorie l\u00e4sst sich die Effizienz der Aufgaben steigern.<\/p>\n
Minimierung von Ruckbewegungen<\/h2>\n
KPA Motion Control tr\u00e4gt dazu bei, den Verschlei\u00df der Ausr\u00fcstung, akustische Ger\u00e4usche und die Lastamplitude in der Bewegung zu reduzieren. Die Zeitabh\u00e4ngigkeit der Position hat kontinuierliche Ableitungen erster und zweiter Ordnung \u00fcber den gesamten Pfad.<\/p>\n
Betriebssystem-Abstraktion<\/h2>\n
KPA Motion Control ist dank des entwickelten Operating System Abstraction Layer (OSAL) mit verschiedenen Systemen kompatibel.<\/p>\n
OSAL bietet eine Anwendungsprogrammierschnittstelle (API), die es der KPA Motion Control erlaubt, die Vorteile eines Betriebssystems (OS) zu nutzen und entweder in einer OS-Umgebung oder ohne ein solches zu laufen. Die Konzeption der Schnittstelle erm\u00f6glicht den Ausgleich grundlegender Unterschiede zwischen den OS-Schnittstellen.<\/p>\n
Jede KPA Motion Control Komponente, die von OSAL abh\u00e4ngt, enth\u00e4lt keine spezifische Implementierung der OSAL-Schnittstelle. Die Implementierung ist als statische Bibliothek aufgebaut und sollte mit einer Benutzeranwendung verkn\u00fcpft werden. Dadurch wird die Implementierung der OSAL-API ausschlie\u00dflich zur Kompilierungszeit der Anwendung festgelegt.<\/p>\n
KPA Motion Control erm\u00f6glicht die Einf\u00fchrung einer benutzerdefinierten OSAL-Implementierung und die Nutzung der Motion-Control-Funktionen in der spezifischen Umgebung des Benutzers.<\/p>\n
Bus-Abstraktionsschicht<\/h2>\n
Bus Abstraction Layer (BUSAL) erm\u00f6glicht die Interaktion mit Treibern, die auf verschiedenen Profilen basieren, wie CiA402\/DS402, SERCOS und PROFIdrive. BUSAL ist eine modulare KPA Motion Control Komponente. Sie stellt eine offene Schnittstelle f\u00fcr die Kommunikation mit physischen oder virtuellen Antrieben dar. BUSAL erm\u00f6glicht die Betrachtung von beweglichen Maschinenteilen als Achsen. Es besteht aus mehreren eingebauten Modulen. Der Benutzer kann eigene Module implementieren, um beliebige reale oder virtuelle Ger\u00e4te als Antriebe zu steuern.<\/p>\n
Verf\u00fcgbar f\u00fcr verschiedene CPUs<\/h2>\n
KPA Motion Control bietet Multi-Thread-Verarbeitung f\u00fcr Multi-Core-CPUs und ist auch f\u00fcr Low-End-CPUs optimiert.<\/p>\n
Native EtherCAT-Bus-Unterst\u00fctzung<\/h2>\n
Die Unterst\u00fctzung des EtherCAT-Busses wird durch einen umfassenden, eigenentwickelten Mastertreiber gew\u00e4hrleistet.<\/p>\n
Erf\u00fcllt Industriestandards<\/h2>\n
Die koenig-pa GmbH ist stimmberechtigtes Mitglied der PLCopen Group – einer unabh\u00e4ngigen, weltweiten Organisation, die f\u00fcr Effizienz in der industriellen Automatisierung sorgt und sich an den Bed\u00fcrfnissen der Anwender orientiert. KPA Motion Control unterst\u00fctzt die PLCopen Control Spezifikationen mit zus\u00e4tzlichen Erweiterungen.<\/p>\n
Integration mit KPA Automation softPLC<\/h2>\n
Die KPA Motion Control Bibliothek ist in die KPA Automation softPLC<\/a> integriert, die es erm\u00f6glicht, die Steuerungslogik des Treibers \u00fcber eine grafische Oberfl\u00e4che zuzuweisen, ohne einen Code schreiben zu m\u00fcssen.<\/p>\nMotion-Konfigurator<\/h2>\n
KPA Motion Control wird durch den Motion Configurator erg\u00e4nzt – ein Plug-in von KPA EtherCAT Studio<\/a>. KPA EtherCAT Studio erm\u00f6glicht die Konfiguration der Motion-Anwendung mit Hilfe des Motion Configuration Utility, der eine INI-Datei mit den entsprechenden Einstellungen erzeugt.<\/p>\n![\"\"](\"https:\/\/koenig-pa.de\/de\/wp-content\/plugins\/wp-downloadmanager\/images\/ext\/pdf.gif\" "\\"\\"")
KPA Motion Control Library Flyer<\/a><\/p>
\nCyclic Synchronous Torque (CST) Modus f\u00fcr zentrale Steuerung
\nCyclic Synchronous Position (CSP) Modus f\u00fcr dezentrale Steuerung<\/li>\n
[\/vc_column_text][\/vc_column][vc_column width=“1\/3″][vc_video link=“https:\/\/youtu.be\/QiGMvESNvrE?list=PLksNFXpTK7uOqAuQQROh_dk80aWlapYc6″][vc_column_text el_class=“rowdiraction“]<\/p>\n
Workflow<\/h2>\n
[\/vc_column_text][\/vc_column][\/vc_row][vc_row disable_element=“yes“][vc_column width=“3\/4″][vc_column_text css=“.vc_custom_1693818480689{margin-bottom: 15px !important;}“]<\/p>\n KPA Motion Control ist ein Bibliothekssatz, der in der Softwareentwicklung f\u00fcr Positionssteuerungsger\u00e4te verwendet wird. KPA Motion Control wurde speziell f\u00fcr die Automatisierungsindustrie, die Medizin und andere Anwendungsbereiche entwickelt, in denen es notwendig ist, die beweglichen Teile von Maschinen oder Robotern, z. B. CNC-Maschinen, zu steuern. Sie entspricht der PLCopen-Spezifikation und ist nicht auf ein bestimmtes Antriebsmodell oder einen bestimmten Hersteller angewiesen, sondern bietet eine Standard-Bewegungsschnittstelle. Demnach ist die Verwendung in verschiedenen Systemen m\u00f6glich. Die Fernnutzung der Produktfunktionen wird durch das KPA Motion Proxy<\/a> Development Kit (MoPDK) erm\u00f6glicht. Das MoPDK erm\u00f6glicht die Steuerung von Antrieben mit einem Nicht-Echtzeit-Betriebssystem auf der Client-Seite, w\u00e4hrend die Bewegungssteuerung in einem Echtzeit-Betriebssystem auf der Server-Seite erfolgt.<\/p>\n [\/vc_column_text][\/vc_column][vc_column width=“1\/4″][vc_column_text el_class=“rowdiraction“]<\/p>\n [\/vc_column_text][\/vc_column][\/vc_row][vc_row disable_element=“yes“][vc_column][vc_column_text]<\/p>\n KPA Motion Control ist als Bibliothek mit einer „C“-Schnittstelle implementiert und nicht an eine bestimmte CPU-Architektur gebunden. Dar\u00fcber hinaus enth\u00e4lt die Architektur eine Betriebssystem-Abstraktionsschicht (OSAL), die eine Anpassung an jede Betriebsumgebung zul\u00e4sst. KPA Motion Control unterst\u00fctzt bereits Windows<\/strong>, Linux<\/strong>, INtime<\/strong> und QNX<\/strong>. Andere Betriebssysteme sind auf Anfrage erh\u00e4ltlich.<\/p>\n KPA Motion Control bietet die M\u00f6glichkeit, kundenspezifische Anwendungen f\u00fcr die Verwaltung von Portalsystemen und 3D-Achsenbewegungen mit komplexen Trajektorien zu erstellen.<\/p>\n Interne Algorithmen von KPA Motion Control erm\u00f6glichen die Erzeugung zeitoptimaler Trajektorien bei jedem Bewegungszyklus.<\/p>\n Der zeitoptimale Algorithmus wandelt einen beliebigen aktuellen Bewegungszustand in den gew\u00fcnschten Zielbewegungszustand um, wobei die Bewegungseinschr\u00e4nkungen ber\u00fccksichtigt werden. Die resultierenden Trajektorien sind zeitoptimal und so synchronisiert, dass alle ausgew\u00e4hlten Freiheitsgrade (DOF) gleichzeitig ihren Zielbewegungszustand erreichen.<\/p>\n Durch die Online-Generierung der zeitoptimalen Trajektorie l\u00e4sst sich die Effizienz der Aufgaben steigern.<\/p>\n KPA Motion Control tr\u00e4gt dazu bei, den Verschlei\u00df der Ausr\u00fcstung, akustische Ger\u00e4usche und die Lastamplitude in der Bewegung zu reduzieren. Die Zeitabh\u00e4ngigkeit der Position hat kontinuierliche Ableitungen erster und zweiter Ordnung \u00fcber den gesamten Pfad.<\/p>\n KPA Motion Control ist dank des entwickelten Operating System Abstraction Layer (OSAL) mit verschiedenen Systemen kompatibel.<\/p>\n OSAL bietet eine Anwendungsprogrammierschnittstelle (API), die es der KPA Motion Control erlaubt, die Vorteile eines Betriebssystems (OS) zu nutzen und entweder in einer OS-Umgebung oder ohne ein solches zu laufen. Die Konzeption der Schnittstelle erm\u00f6glicht den Ausgleich grundlegender Unterschiede zwischen den OS-Schnittstellen.<\/p>\n Jede KPA Motion Control Komponente, die von OSAL abh\u00e4ngt, enth\u00e4lt keine spezifische Implementierung der OSAL-Schnittstelle. Die Implementierung ist als statische Bibliothek aufgebaut und sollte mit einer Benutzeranwendung verkn\u00fcpft werden. Dadurch wird die Implementierung der OSAL-API ausschlie\u00dflich zur Kompilierungszeit der Anwendung festgelegt.<\/p>\n KPA Motion Control erm\u00f6glicht die Einf\u00fchrung einer benutzerdefinierten OSAL-Implementierung und die Nutzung der Motion-Control-Funktionen in der spezifischen Umgebung des Benutzers.<\/p>\n Bus Abstraction Layer (BUSAL) erm\u00f6glicht die Interaktion mit Treibern, die auf verschiedenen Profilen basieren, wie CiA402\/DS402, SERCOS und PROFIdrive. BUSAL ist eine modulare KPA Motion Control Komponente. Sie stellt eine offene Schnittstelle f\u00fcr die Kommunikation mit physischen oder virtuellen Antrieben dar. BUSAL erm\u00f6glicht die Betrachtung von beweglichen Maschinenteilen als Achsen. Es besteht aus mehreren eingebauten Modulen. Der Benutzer kann eigene Module implementieren, um beliebige reale oder virtuelle Ger\u00e4te als Antriebe zu steuern.<\/p>\n KPA Motion Control bietet Multi-Thread-Verarbeitung f\u00fcr Multi-Core-CPUs und ist auch f\u00fcr Low-End-CPUs optimiert.<\/p>\n Die Unterst\u00fctzung des EtherCAT-Busses wird durch einen umfassenden, eigenentwickelten Mastertreiber gew\u00e4hrleistet.<\/p>\n Die koenig-pa GmbH ist stimmberechtigtes Mitglied der PLCopen Group – einer unabh\u00e4ngigen, weltweiten Organisation, die f\u00fcr Effizienz in der industriellen Automatisierung sorgt und sich an den Bed\u00fcrfnissen der Anwender orientiert. KPA Motion Control unterst\u00fctzt die PLCopen Control Spezifikationen mit zus\u00e4tzlichen Erweiterungen.<\/p>\n Die KPA Motion Control Bibliothek ist in die KPA Automation softPLC<\/a> integriert, die es erm\u00f6glicht, die Steuerungslogik des Treibers \u00fcber eine grafische Oberfl\u00e4che zuzuweisen, ohne einen Code schreiben zu m\u00fcssen.<\/p>\n KPA Motion Control wird durch den Motion Configurator erg\u00e4nzt – ein Plug-in von KPA EtherCAT Studio<\/a>. KPA EtherCAT Studio erm\u00f6glicht die Konfiguration der Motion-Anwendung mit Hilfe des Motion Configuration Utility, der eine INI-Datei mit den entsprechenden Einstellungen erzeugt.<\/p>\n<\/a>
\nKPA Motion Control wird als Archiv geliefert, das Dokumentation, Header-Dateien, Bibliotheken und Beispiele enth\u00e4lt.<\/em>[\/vc_column_text][vc_message icon_fontawesome=“far fa-file-pdf“ css_animation=“none“]KPA Motion Control Flyer<\/a>[\/vc_message][\/vc_column][\/vc_row][vc_row][vc_column][vc_column_text]<\/p>\nVorteile<\/h2>\n
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System-Kompatibilit\u00e4t<\/h2>\n
3D-Achsen, synchronisierte Achsen und einachsige Bewegungssteuerung<\/h2>\n
Online-Generierung der zeitoptimalen Trajektorie<\/h2>\n
Minimierung von Ruckbewegungen<\/h2>\n
Betriebssystem-Abstraktion<\/h2>\n
Bus-Abstraktionsschicht<\/h2>\n
Verf\u00fcgbar f\u00fcr verschiedene CPUs<\/h2>\n
Native EtherCAT-Bus-Unterst\u00fctzung<\/h2>\n
Erf\u00fcllt Industriestandards<\/h2>\n
Integration mit KPA Automation softPLC<\/h2>\n
Motion-Konfigurator<\/h2>\n
KPA Motion Control Library Flyer<\/a><\/p>
![\"KPA](\"\/images\/KPA_Motion_Control.png\")
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